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以应对不同的任务。这类遥控潜水器系统一般具有适当的有效载荷能力，例如辅助摄像机、用于调查和无损检测的传感器等。 这种类型的遥控潜水器的推重比高于 i 型潜水器，以确保它能够操作近大级别的潜水器(例如在海洋环境、具有一定流量的水下环境中)。 这样的 rovs 仍然非常便携，并不需要专门的 lars 系统支持。 典型的型号包括天津的深蓝海豚 iv 和海眼的猎鹰。水下机器人可以在水中长时间工作，不受周围环境(黑暗、潮湿、无氧)的影响，并且可以与岸上的人实时分享信息，已经成为水利工程探测领域的新宠。 为了掌握整个探测过程，水下机器人的定位非常重要。 常用的水下定位方法是惯性导航系统(ins)和声学多普勒测速仪(dvl)的结合。 但由于 ins 和 dvl 都存在测量误差，方位角又是速度测量的积分，导航误差会随时间和距离的增加而漂移，不能满足高精度定位的要求。 深蓝科技团队经过大量的现场研究和试验作业，使用的水管往往具有一些结构特征，如管道接头、线槽、通过图像声纳“探测”这些特征，结合人工智能算法，提取和分析，进一步主动校正现有定位，然后完成高精度导航定位。 解决了水下机器人在长隧道中不能发挥其作用的问题。 根据用户实际场景的要求，形成长隧道专项检查方案,
